工业机器人是一个典型的机电一体化产品，由三大部分、六个子系统组成，三大部分分别是机械部分、传感部分、控制部分，六个子系统分别是：驱动系统、机械结构系统、控制系统、人—机交互系统、感受系统、机器人—环境交互系统。

工业机器人核心的三个零部件分别是伺服电机、减速机、控制器（包括运动控制），工业机器人核心技术壁垒所在。 

在工业机器人成本构成中，减速器、伺服电机、控制器分别占35%、20%、15%，合计约占70%。 

核心零部件之伺服系统：工业机器人的动力来源

日系主导，欧美其次，国产追随。

伺服系统工业机器人主要的动力来源，主要由伺服电机、伺服驱动器、编码器三部分组成。2016年我国伺服系统市场规模约140亿元，处于快速发展状态。我国工业机器人用伺服系统主要被国外***垄断，其中日系***约占50%、欧美***约30%，中国台湾***约10%，大陆企业约10%。

伺服系统的结构示意图

核心零部件之伺服系统：国产***差距仍在，大功率、高精度是方向

日系企业包括安川、三菱、三洋、欧姆龙、松下等公司，主要小型功率和中型功率产品；欧美系***包括西门子、博世力士乐、施耐德等公司，在大型伺服具有优势地位；国产***主要包括汇川、台达、埃斯顿等公司，主要为中小型伺服。
 

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