由于减速机刚性较弱以及齿轮传动间隙等因素，机器人轴会出现在重力作用下出现下沉现象。

 

　　那么，负载大时会影响机器人的零点校正。那么，进行机器人的零点校正时负载要如何处理？需要事先拆卸吗？

 

　　零点校正时负载如何处理？

 

　　在进行零点校正时，不需要也不建议拆卸负载工具；否则，拆装工具后TCP可能还要重新校准。

 

　　在现场实际操作过程中，可以在机器人工具安装完毕之后，再进行零点校正工作。但以后要重新校正零点或检查零点时，均需装载这一工具。如果把工具拆下了，机器人手臂受力减少，轴会进行反弹，那么零点反而和装载着工具的时候出现差异。

 

　　所以，在进行零点校正时机器人负载状态需要保持一致。

 

　　举例来讲：

 

　　A机器人首次使用时是空载校零的，那以后零点校正时均需保持空载；

 

　　B机器人首次使用时是带着一个工具校零的，那以后零点校正时均需装上此工具。

 

　　C机器人工作时会用到三个不同重量的工具：Tool1、Tool2、Tool3，零点校正时又该如何操作呢？

 

　　此时，空载校零虽说可以达到预期目的，但操作上比较麻烦：每次重新校正零点或检查零点时必须拆下工具，这增加了操作员的工作量。

 

　　为了避免上述麻烦，还有另一套解决方案：

 

　　带负载校正，让操作更便捷

 

　　KUKA 系统中“带负载校正”的零点校正方案，巧妙解决了三个工具重量不同的这一问题。

 

　　操作步骤

 

　　1、首先，机器人保持空载，进入“首次调整”功能进行零点校正。（如果有类似换***盘等重量较轻的工具也可以安装好后进行“首次调整”。）

 

　　2、 依次安装每个工具，分别进入“偏量学习”，并按照提示点击每个轴进行“学习”。（每个工具需分别进行一次6个轴的偏量学习。）

 

　　完成以上两步，便完成了零点校正。

 

　　注意：“精度机器人（有PID文件的机器人）”必须采用空载校零，或者带着工具的采用“带负载校正”方案进行校零操作，否则会影响其精度。

 

　　通过“带负载校正”方案进行零点校正的机器人，在后期维护中需要重新校正零点或者检查零点时，便可装载接受偏量学习“训练”后的任何工具，进入“负载校正——带偏量 ”模式，进行重新校零或检查零点。

 

　　注意事项

 

　　（1）采用“带偏量”功能校正零点或检查零点时，系统会自动剔除因工具重力产生的偏量值，确保与空载校零时的负载状态一致。

 

　　（2）“无偏量”功能，仅适用于人为误删零点或电气原因（譬如RDC卡故障、突然断电）导致零点丢失的情况下恢复原有的零点校正值，而不允许用于更换电机、齿轮箱或机械拆装等情况。

 

　　送大家一张 EMD 校正零点的方法总结图。

 

　　库卡小知识：

 

　　库卡机器人零点出现错位该如何纠正

 

　　一、为什么需求对库卡机器人进行零点偏移校对？

 

　　1、进行零位校对时，库卡机器人各轴会移动至目标方位，这个方位被称为机械零点。

 

　　2、当库卡机器人抵达及机械零点后，各轴当时的编码器肯定方位值会被保存下来

 

　　3、库卡机器人零位校对后，可以用直角坐标系移动库卡机器人或运转程序；一起库卡机器人也知道软限位的方位二、库卡机器人零点校对的难点因为库卡机器人现场工作环境因素的不确定（例如机器人发作磕碰等），常常导致库卡机器人零点丢掉，需求将库卡机器人本体各关节康复到零点。如果机器人现场摆放方位晦气，比方高台，库卡机器人调零就是一个苦差事，爬上爬下。也有可能导致点位偏移，比方某次因为意外，丢掉零点，从头调零，可能与上次的符号位不一致，直接导致发作库卡机器人点位误差。全凭肉眼区分，人工校对费时吃力，耽搁出产功率。广州子锐机器人技能有限公司选用KUKA电子调零设备来取代人工调零，几分钟内敏捷找回库卡机器人机械零点，便利，进步出产功率。三、库卡机器人零点找回东西为了让机器人可以抵达机械零位，我们需求运用千分尺或许库卡电子丈量仪（EMT）用MET灵位校对，机器人各轴会主动移动至机械零位。如用千分表，必须在轴坐标系运动方式下手动移动各轴至机械零位。四、库卡机器人零点找回办法：

 

　　1、KUKA机器人电子零点校对仪找回

 

　　2、千分表找回五、库卡机器人零点校对过程：

 

　　1.挑选菜单序列投入运转>挑选调整>EMT>带负载校对>误差学习。

 

　　2.输入东西编号。用东西OK承认。选项窗口翻开。一切未学习东西的轴都显示出来。编号小的轴已被符号。

 

　　3.从选项窗口中符号的轴上取下丈量筒的防护盖。将EMT拧到丈量筒上。然后将丈量导线连到EMT上，并衔接到底座接线盒的接口X32上。

 

　　4.按下软键学习。

 

　　5.按下承认开关和启动键。当EMT识别到丈量切断的低点时，则已抵达调整方位。机器人主动停止运转。选项窗口翻开。该轴上与初次调整的误差以增量和度的方式显示出来。

 

　　6.用OK键承认。该轴在选项窗口中消失。

 

　　7.将丈量导线从EMT上取下。然后从丈量筒上取下EMT，并将防护盖从头装好。

 

　　8.对一切待调整的轴重复过程3至7。

 

　　9.将丈量导线从接口X32上取下。

 

　　10.用软键封闭来退出选项窗口。