底层控制器作为控制系统的核心，其适用性对整个系统至关重要。其性能直接影响控制系统的可靠性、数据处理速度和实时数据采集。移动机器人工作环境恶劣，干扰源较多。因此，选择一个稳定可靠的运动控制器是非常重要的，它不仅满足了系统的要求，而且具有良好的可扩展性和兼容性。

 

　　为了实现机器人的有效控制外围设备，控制器提供了相应的设备层控制函数，该函数可以直接访问控制机器人的硬件寄存器来控制机器人的操作，和控制功能可以使设备驱动程序不再是依赖于特定的硬件，所以通过调用接口控制功能可以实现有效控制的机器人。

 

　　2. 电气系统

 

　　在选择了轮式全向移动机器人控制系统的硬件之后，根据移动机器人的硬件组成，设计了电气系统。移动机器人电气系统主要包括三部分：主电路、伺服驱动系统电路和PLC控制系统电路。

 

　　移动机器人控制系统的主电路由PLC和继电器控制。换句话说，继电器由线圈和辅助触点组成。当线圈通电时，其对应的常开触点闭合，常闭触点断开。

 

　　3.I / O配置

 

　　I/O配置段包括I/O刷新周期（通常为4ms）和I/O数据映像区域的大小信息。将软PLC编程系统的工程配置模块可视化，以满足不同机器人应用对I/O设备的不同要求。机器人主要使用其他信号作为末端执行器I/O，连接在机器人手臂末端的连接器上，以保证其功能。

 

　　4. PLC程序

 

　　在底层控制器中，利用编程软件step7 PROFESSIONAL V12的PTO运动控制指令，通过位置控制对四个转向伺服电机进行控制，从而控制四个车轮的转向角度。此外，扩展的模拟输出模块用于输出电压值和控制驱动机器人的四轮电机。排除硬件因素，程序的质量直接决定了运动的性能。因此，方案的制定是整个设计的重要组成部分。